焊接生产与应用论文选题方向是什么专业

电氧焊加工属于什么行业名称

在我国，电焊操作需要持证上岗，焊工是属于准入类的工种，在技能人员职业资格中，81项工种里准入类的只有五项，焊工就是其中一项，而实际情况确实大部分的行业从业人士都是无证操作。随着技术的不断规范以及行业的相关要求，越来越多的人都想考一个电焊证，考证的优势还是非常大的，首先持证和非持证的薪资待遇相差很大，往往能够达到多出一倍或者更高的级别。因此，关于短期焊工培训的问题自然而然地成为了从业人员都比较关心的问题。焊接作为工业“裁缝”是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，那么，焊接技术未来的发展究竟如何呢？行业前景随着生产的发展，焊接广泛应用于宇航、航空、核工业、造船、建筑及机械制造等工业部门，在中国的经济发展中，焊接技术是一种不可缺少的加工手段。进入二十一世纪后，焊接是制造业中的一个重要组成部分，并且发展迅速，因此给焊接产业带来了前所未有的发展机遇，水电焊、氩弧焊、数控等技术类工种在就业日趋艰难的大形势下仍是一枝独秀。目前我国每年消耗钢材3亿吨（焊接结构约2吨），需要焊机约75万台，焊接行业将在今后8~10年会持续保持增长，市场上很多优秀的焊工月薪都过万，薪资也十分可观。

根据我搜集的一些网站来看，建议看看这个，要做毕业论文以及毕业设计的，推荐一个网站，里面的毕业设计什么的全是优秀的，因为精挑细选的，网上很少有，都是相当不错的毕业论文和毕业设计，对毕业论文的写作有很大的参考价值，希望对你有所帮助。别的相关范文很多的，推荐一些比较好的范文写作网站，希望对你有帮助，这些精选的范文网站，里面有大量的范文，也有各种文章写作方法，注意事项，应该有适合你的，自己动手找一下，可不要照搬啊，参考一下，用自己的语言写出来那才是自己的。如果你不是校园网的话，请在下面的网站找：毕业论文网：分类很细栏目很多毕业论文：毕业设计：开题报告：实习论文：写作指导：

哈工大中国焊接人的顶级摇篮

焊接生产与应用论文题目选择什么专业

电焊属于机械加工工类，在大学里称为焊接技术与工程专业或材料成型与控制专业。

这个我最理解我来帮你写好，发到你哪个邮件

焊接技术与工程专业在专业学科中属于工学类中的材料类，其中材料类共17个专业，焊接技术与工程专业在材料类专业中排名第6，在整个工学大类中排名第51位。截止到 2013年12月24日，380337位焊接技术与工程专业毕业生的平均薪资为4664元，其中应届毕业生工资3151元，0-2年工资4114元，10年以上工资1000元，3-5年工资5246元，6-7年工资7272元，8-10年工资8305元。就业前景比较好的城市有：上海、深圳、北京、广州、南京、杭州、武汉、苏州、东莞、宁波。焊接技术与工程专业就业方向：焊接技术与工程专业学生毕业后可面向机械制造，船舶制造等行业，大、中型企业，从事自动焊接、半自动焊接技术操作与施工，工艺规程制定，产品质量检验，现场生产管理与技术管理等工作。就业岗位：焊接技术与工程专业学生毕业后可面向机械制造，船舶制造等行业，大、中型企业，从事自动焊接、半自动焊接技术操作与施工，工艺规程制定，产品质量检验，现场生产管理与技术管理等工作。

学习内容一般包括：焊接防护与安全，焊接铜钎焊，手工电弧焊，二氧化碳气体保护焊，气割与等离子切割等；属于技术岗，还是比较吃香的

焊接生产与应用论文选题方向怎么选啊

如何选论文题目1、个人的特长和兴趣。应当在自己特长的范围内选择自己兴趣较大的题目，否则很难写出有特色的、满意的论文。2、选题的理论价值和实用价值。应选择本学科中在理论上具有指导意义，对解决实际工作中存在的问题有实用价值的题目，如果你对某一选题有哪些理论应当总结、修正、发展；哪些实际工作中的问题应当解决，如何解决心中无数，免强写这样的题目也只能泛泛而论，质量不高。（1）资料来源。主要考虑对拟选题目研究的历史和现状的资料是否初步掌握，需要的第一手资料有无可能取得，即没有现成资料又不能取得第一手资料的题目就很难研究下去。（2）考虑时间、经费条件，选择难度和范围适中的题目。选题的难度过高、范围过大、很难在规定时间内完成，选题太易、范围太小又会影响论文本身价值和考生自身潜力的发挥。3、初步确定选题后，应准备一个书面材料，以便在与指导教师交流时将有关问题确定下来。书面材料的内容包括：（1）明确所选题目研究所要达到的目的，即准备解决什么理论问题和实际应用问题。（2）对研究的题目，自己掌握了哪些资料，还缺少哪些资料，准备怎样解决？（3）对撰写所选题目论文的初步设想，列出论文的框架结构；论文分成哪几个部分，每一个部分写什么问题，从哪些方面来写，这也就是论文的粗纲。（4）写作计划。根据自己的实际情况订出详细的提纲、论文初稿、的时间安排和各阶段工作的大体步骤。

焊接生产与应用论文选题方向怎么写啊

1毕业论文属于学术论文。 2只要不是抄的，你写出全世界最差的一篇论文就可以。 3比着葫芦画瓢，找一篇去年毕业同学的范文，格式样式，照着写就行了。 4毕业论文的实质是读后感，选一本书，花一个星期读一遍。边读边做笔记。把笔记整理一下，按范文格式条理一下，就是很好的论文了。 5问题的关键是：你必须花一周的时间。许多同学不愿花费这个时间，那就没辙了。别的也别谈了。完了。 6有的同学找朋友帮忙，自已不写，让朋友替自己写一篇。这当然好，但现在的朋友大都靠不住。你让他写一篇给你，他满口答应，没过两天就送给你一篇。你千恩万谢。可是拿给老师一看，原来是从网上粘下来的，乱码都还没改。更可气者，一稿多用，他还把这篇“论文”送给好几个人，赚了好几顿饭，造成“雷同抄袭”、频烦吃饭。 7结论：只能自己写，花一周时间。 8那位问了：“我写得不好怎么办？”答：“这是伪问题。别管好坏，先写出来就行。老师还怕都写好呢：没法分优良中差了！总之，你写出一篇全球最差的论文就行，只要不是抄的！” 9只要硬着头皮写，傻瓜都能写一篇。第一章选题一、选题的原则（一）有价值（有品位，内行）（二）有可行性（或操作性，大小适中，难易恰当）（三）有浓厚兴趣（兴趣是动力，必须是自己喜欢的。）《论语·雍也篇》：“子曰：知之者不如好之者，好之者不如乐之者。” 如果你什么都不喜欢，那就更好办：让辅导老师给你一个题目就行。（四）专业对口（专业专长）二、选题的方法（一）亟待解决的课题（二）填补空白的课题（三）有争议的课题（四）有矛盾的课题（五）可综述的课题第二章搜集资料学术研究往往是在前人已有成果的基础上，有所突破。因此，搜集相关文献信息，非常重要。要求能快速、准确地搜集到所需的资料信息。一、直接材料的搜集第一手材料二、间接材料的搜集从文献及网络查取的材料（二手材料一定要注意核对。）图书、期刊，纸本索引及网络检索GOOGL、百度网等，关键词检索。三、材料的分析让材料自然分类，类聚法。第三章写提纲提纲尽可能详尽，条理清晰，条块分明。（镶玻璃法：把内容分成几块，一块块往上填内容就行了。）一般分为序论、本论、结论三部分。提出问题，分析问题，解决问题。论证的形式，纵深式（递进式），平列式，综合式。第四章写论文一、格式及要求：前置部分及主体部分前置部分：标题、署名、指导教师、目录、摘要、关键词（一）标题：对论文重点的直接呈现。准确得体，通俗易懂，简短精练（不能简短，可加副标题），符合规范。（二）署名，在题下。（三）指导教师：xxx （四）摘要（可复制文中关键句子，稍作修饰、连缀即可）（五）关键词，一般3—5个即可，以重要程度为序。（六）目录主体部分：前言、正文、结论、参考文献、致谢（一）前言（引言，序论，导言，绪言）（二）正文（本论，主体）（三）结论（四）注释 (五)参考文献（文献名，作者，出版社，版次）二、具体方法与规范（一）写作的顺序 1按照提纲自首至尾 2先写思考成熟的部分，最后焊接起来。（若不知从何写起，就这样写）写此不管彼，只求一意法。（二）引用材料的方法 1直接引用法引证。推论，尊重，显示自己并非标新立异，不乏同道。（拉赞助） 2先斩后奏法先概述观点，然后指出某人某文已详言之（加注参见） 3映带法崇山峻岭，又有清流急湍映带左右。研究韩愈，不妨提及东坡；研究明清诗，也可上溯到汉魏。 4戒剽窃。学会运用，而不是照抄。（三）论文的整体要求准确，概括、简练，严谨客观，平实，文采。不可以孤立的看问题，要注意上下影响。（四）段落、标点规范（五）语体的要求要简约典雅。第五章修改、定稿文不厌改，要改得死去活来。一、自己反复阅读，（1）改正错误的字、词、句（笔下误）。（2）逻辑错误（3）修正完善观点（4）论据错误（5）调整结构布局（完美，圆满，面团原理，增删材料）（6）修饰词句。面团原理：你如果原打算写五个部分，最后只写成三个部分；那你就说你本来就打算写三个部分，现在如期完成了，很“圆满”。因为没有人知道你的原计划，也没有人想知道，所以没必要告诉他人。二、他人审校（吸收他人意见；自己的错误往往看不出）。互相审阅，互相挑毛病。第六章答辩虚心点就行。自己写的，也不用心虚。

焊接生产与应用论文选题

现代焊接2007年第11期总第59期X-1引言1船舶建造对焊接器材的基本需求今年上半年，我国船舶行业的生产经营形势犹如我国证券市场一样红火，经过重组的上市公司“中国船舶”成为第一牛股，股价最高超过了200元。目前国内主要船舶企业的生产任务已经安排到了2010年，部分企业2011年的生产任务都已基本承接好，上半年我国船舶建造完工量和经济效益均比去年同期有大幅度增长，因此，未来五年我国船舶行业将继续保持欣欣向荣的态势。焊接工艺技术作为船舶建造过程中的关键技术，伴随我国船舶工业的飞速发展，也取得了巨大的进步。船舶焊接器材作为船舶焊接工艺技术的硬件，无疑是重要的物质基础。我国要真正成为世界造船第一大国和第一强国，离不开焊接器材生产行业的强大支撑。因此，笔者结合我国船舶行业发展的需要，选此话题加以浅析。按照科学发展观和构建和谐社会的要求，为适应绿色造船、数字化造船的需要，焊接器材应满足绿色环保、节能高效、安全可靠、操作方便、维护简易、服务快捷等基本需求。1绿色环保船舶建造行业素有“苦、累、脏、险”的说法，但随着现代造船模式的逐步建立，结合绿色造船和数字化造船的需要，对焊接器材的绿色环保要求自然成为必要。这里包含两个方面的要求：一是焊接器材选择的原材料和生产过程的绿色环保；二是焊接器材在使用过程中的绿色环保，特别是对焊接器材操作人员的绿色环保要求。2节能高效对于普通民用船舶的建造，船体结构材料主要采用低碳或低合金高强钢，因此追求的是高效和快节奏的生产，所以对焊接器材在满足焊接构件品质的基础上，特别需要其具有节能和高效的性能，船舶建造企业的规模越大，其船舶建造的批量越大，对焊接器材的节能高效性能要求也越高。广州文冲船厂有限责任公司副总工程师谢群集the development trends of welding products for shipping船舶焊接器材的发展趋势Analects-2现代焊接2007年第11期总第59期第21届中国焊接博览会论文精选3安全可靠根据现代造船模式所要求的按节拍、均衡生产的需要，焊接器材的安全可靠品质特别重要。这包含两个方面的要求：一是在使用过程中焊接器材自身的运行安全可靠；二是在使用中对操作人员的安全有保障。4操作方便众所周知，目前我国船舶行业中从事焊接作业的主要力量是外来工，他们的综合素质水平不高。因此，焊接器材的操作方法越简单、越方便，则越受欢迎。5维护简易首先是适合上述素质的焊工需要；其次，现代造船企业自身尽可能少配备维修人员；第三是满负荷的船舶建造市场需求以流水线生产方式作业，需要尽可能减少和缩短设备的维护时间。6服务快捷与上述原因相似，目前船舶建造企业处于满负荷的生产状态，焊接器材在使用中出现故障或问题，需要供应商快速响应、及时提供解决方案并敏捷处理。唐山松下公司的代理店模式值得借鉴，唐山焊接器材生产基地的发展规模和速度就是得益于对用户的重视和从销售到售后服务的响应敏捷。1在内场分段建造过程中复合型焊接自动化生产流水线是今后的发展主流首先，根据建立现代造船模式的构思，通过合理配置资源、优化与再造生产流程，形成适应无余量、精益造船的新颖焊接生产体系和复合型焊接生产线。其次，船舶建造场地的限制和熟练焊工的成长，根本无法满足船舶建造量跨越式增长的客观需求。第三，劳动力供不应求。2在船台和船坞合拢作业中，轻便型自动化、机械化焊接装置是今后研发的重点在采用焊接自动化生产流水线缩短分段生产周期之后，目前采用以半自动CO焊和陶质衬垫单面焊在船台和船坞合拢进行焊接作业，显然不能满足船台和船坞合拢周期的需要。因此必须研发轻便型自动化、机械化焊接装置，以提高焊接生产效率和质量。特别是中、小型船艏、艉部分线型复杂，占船体结构的比例较大，开发适合其焊接自动化要求的装置尤其紧迫。3数字化焊机在今后将得到相当大的推广应用数字化焊机具有功能多样、适应性强、操作性好、易于开发、便于升级等优点，一方面适合船舶建造自动化生产线和简易自动焊接设备的配置，另一方面其“傻瓜式”操作特征也特别适合船舶行业以外来工为主的焊工队伍使用。4利用焊接专家系统整合焊接机器人新的焊接辅助设备及工夹具和焊接材料构成的柔性焊接系统将得到一定应用，在军品船舶、特种船舶和高技术船舶建造中，对于关键部件和部位的焊接，为了将人为的因素尽可能排除，保证所需要的特殊焊接质量要求，这种焊接系统也是可以选择和接受的。5高速焊接装置会受到青睐1高速焊接装置的主要形式单丝（细/粗）MAG/MIG高速焊接技术、双丝/四丝脉冲MAG/MIG高速焊接技术、多组（四组）MAG/MIG高速焊接技术、激光+MIG高速焊接技术和双丝/三丝/四丝/五丝埋弧高速焊接技术等。2其主要特点1双丝或多丝高速焊因熔化率和热效率的大幅度提高，1+1≠2，1+1+1≠3，第一根焊丝省电20%~30%；2焊速提高2~5倍，或更高，一般达1~3m/min或更高；3使生产成本明显降低，与普通焊接工艺相比，成本将减少10%~15%。4近年来各国纷纷推出自己的高速高效数字化焊接装备。1 CO气体保护药芯焊丝是船舶建造应用量最大的焊接材料，适用于垂直气电焊需要的国产药芯焊丝开发生产是今后努力的方向。2 CO气保护实芯焊丝在上世纪90年代前期得到了推广应用，后被药芯焊丝所取代。预计在数字化焊机大量应用之后，实芯焊丝将得到更多的应用，因为实芯焊丝的成本明显低于药芯焊丝的成本。3陶质衬垫的应用将随着CO气保焊进一步扩大应用而保持增长势头。4随着我国国防建设的发展和人民生活水平的提高，适合航空母舰和游艇建造需要的焊接材料开发已经成为2船舶建造对焊接装备的发展需求3船舶建造对焊接材料的发展需求2222整体Analects第21届中国焊接博览会论文精选必要的课题。1文船公司今后三年面临的任务1配合船坞改造工程，开发新的高效多丝焊拼板新工艺，确定工艺流程，确定改造工程新增的焊机和焊工配备。2配合新船型的建造和IMO涂装新标准实施，针对2800/3000/3500TEU集装箱船、化学品船、LPG船和挖泥船的新材料、新节点和新工法，加强预研，做好技术储备，开发新的焊接施工工艺。3配合旧焊接试验室的拆除搬迁，组建新的焊接试验室，做好场地、设备和人员配备，进一步将焊接试验室的工作与工艺开发及试验、生产设计、焊工技能培训教育、精度管理和施工管理有效融合在一起。4加强焊接设计、工艺、施工标准和规范制定，使作业规范化。5加强焊工培训和焊工管理制度建设。2文船公司今后三年将采取的主要措施1加强工艺规划以推广CO半自动焊方法为主，内场拼板、小中组和制管等工序取消手工电弧焊。加强机械化自动焊焊接工艺方法研究，重点是扩大现有埋弧自动焊、CO自动角焊、简易CO自动焊、填充碎焊丝高效CO单面焊和垂直气电焊的应用范围。应对IMO涂装新标准的要求，加紧研究，争取实现在无码垛安装条件下焊接。一是要突破单面埋弧自动焊的应用难题；二是扩大总组和搭载CO双面焊的应用，实现总组和搭载最大限度的无码垛焊接；三是要提高造船精度水平，减少现场坡口修割率，为自动化焊接提供良好条件。2加强组织和工作体系建设及人才培养加强焊接试验室的建设，加快焊接人才引进、培养和焊工培训，在各级施工部门配备必要的焊接工程技术和管理人员，提高高效焊接技术的推广执行力度。实施分部门进行高效焊的数据统计，加强检查，根据各部门特点，分类指导，分类推进。3科学规划，科学管理在上级部门的指导下，结合船坞改造后的工艺流程，进行与焊接相关的物量、场地、工时、劳动力和设备测算，细化工艺规划和生产计划管理，重点要在提高高效焊接化率的同时，减小待、转、运、废返等辅助工时，提高劳动生产率，否则即使焊接高效化率上去了，焊工日均焊材消耗量也难以大幅提高。积极学习国内外先进船厂经验及结合生产实际情况，确定比对指标，制定滚动发展规划，持续改进，不断发展。以工法改进和公司科技项目等科技活动为载体，提高职工推广新工法新技术的积极性，推动高效焊接技术工作不断深入。跟踪国内外自动化焊接方法发展，抓住时机，适时开发引进。4加大设备投入，全面实施定置管理以推广CO焊为核心，发展以CO焊和埋弧焊为基础的机械化、自动化焊接工艺方法。在规划指导下，加大设备投入和新工法新技术设备投入，在设备选购中优先保证CO焊机和埋弧焊机等基础高效焊接设备的投入。全面实施设备定置管理，提高焊机完好率，减少焊前辅助准备时间，提高焊工工时利用率。对已经完成折旧，维修成本高，维修后性能达不到要求的焊机要强制淘汰。5加强设计、工艺、施工和培训规范化建设深化焊接生产设计，实施节点标准化，工艺信息规范化。细化焊接工艺，实施工艺通用化。加强施工，实施施工标准化，作业规范化。加强焊工资质管理，提高招收外工的操作技能门槛，以二类焊工为起点。目前，造船业是我国制造业中唯一能走在世界前列，并能够与世界先进水平较量的行业。有专家认为，船舶工业是劳动力密集、资金密集、技术密集的产业。和发达国家相比，我国劳动力成本低；和其他发展中国家相比，我国技术、资金和工业基础比较雄厚，因此我们拥有先进国家与发展中国家难以同时具备的综合优势。焊接工艺技术是船舶建造过程中的关键技术之一，在焊接器材生产行业的鼎力支持下，并且通过国际交流与合作，已经取得了长足的进步。但是，与韩国和日本相比，我国的船舶焊接技术还有相当大的差距。因此，在这里呼吁焊接器材生产行业，加强与船舶行业以及行业内部彼此之间的合作与交流，特别是放弃行业内部的恶性竞争。焊接器材生产行业和船舶行业的朋友们，让我们在中华民族走向伟大复兴的征途上携手共进、同创辉煌！4文船公司焊接工作情况简介5结束语22 222222

搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWiththepopularityofindustrialautomationanddevelopment，thedemandforyear-on-yearincreaseofcontroller，handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity，mainlyintheautomotive，electronic，mechanicalprocessing，food，medicineandotherareasoftheproductionlineorcargotransport，wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts，Themanipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalvescontrolledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievetheincreaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction，thetwodifferentmotorspeedthroughthetwomotorcoilspositivecontrolinordertoachievecarofthefast-forward，slowforward，fastrewind，slowmovementbackmovement;conversionbysettingitsactioninvariousdifferentpartsofthetripswitch(SQ1---SQ9)generatedon-offsignaltransmissiontothePLCcontroller，throughthePLCinternaldifferentoutputsignal，whichdrivestheexternalcoiltocontrolthemotororsolenoidvalveshaveadifferentaction，therobotcanachieveprecisepositioning;theircourseofactioninclude:declineinclampingincreased，slowforward，fastforward，slowprogress，theextensionof，thedropin，relax，rise，slowback，rewind，slowback;itsoperation，including:Backinsitu，manual，single-step，singlecycle，continuous;Keywords:handlingmechanicalhands，ProgrammableLogicController(PLC)，hydraulic，solenoidvalve目录前言…………………………………………………………………………………1第一章机械手的概况1搬运机械手的应用简况…………………………………………………2机械手的应用意义………………………………………………………3机械手的发展概况………………………………………………………3第三章搬运机械手PLC控制系统设计1搬运机械手结构及其动作………………………………………………2搬运机械手系统硬件设计………………………………………………3搬运机械手控制程序设计………………………………………………1操作面板及动作说明……………………………………………………2I/O分配…………………………………………………………………3梯形图的设计……………………………………………………………1）梯形图的总体设计……………………………………………………2）各部分梯形图的设计…………………………………………………3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论………………………………………………………………………………谢辞………………………………………………………………………………参考文献…………………………………………………………………………………附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。第一章机械手概况1搬运机械手的应用简况在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面：热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。2机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。3机械手的发展概况与发展趋势3机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代：第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造单元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。4机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高。到1995年，全世界约有50%的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。5PLC概况及在机械手中的应用可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmablecontroller），现在一般简称为PLC（programmablelogiccontroller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。4）用于工业机器人控制5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。PLC的特点1）可靠性高、抗干扰能力强PLC能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的F1系列PLC平均无故障时间间隔长达30万h，这是一般微机所不能比拟的。2）控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。3自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。现在已经应用在了机械制造、冶金、化工、电力、采矿、建材、轻工、食品、环保等各行各业之中。比如：最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业（全自动生化分析仪），从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品加单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市场的发展。随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。随着社会的快速发展，工业现场机械手的要求将越来越高，其技术也越来越成熟。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。图1是机械手搬运物品示意图。图1机械手搬物示意图图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。传送带A上装有光电开关SP，用于检测传送带A上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、停止按钮SB2控制。传送带A、B由电动机拖动。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动，并分别由六个电磁阀来控制。2机械手的动作流程传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。机械手及传送带C顺序动作的要求是：1)按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；2)左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；3)下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；4)启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；5)手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；6)右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；7)手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；8)放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。9)按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。图2机械手佛那故作布序图图3机械手动作流程图3PLC选型及其I/O点编号分配1PLC的选型由于机械手系统的输入/输出接点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对PLC进行监控和管理，故选用日本OMRON（立石）公司生产的多功能小型C20P主机。该机输入点为12，输出点为8。内部主要有：136个辅助继电器、16个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数器、64个16位数据存贮器。2I/O点编号分配根据图3所示的机械手动作流程图，可以确定电气控制系统的I/O点分配，如表1所示。表1机械手控制I/O分配表根据图3流程图和表1的I/O分配表，可以编制出状态转移图如图4所示。图4机械手状态转移图4编程及程序运行1用步进指令编程根据图4状态转移图，编制的步进梯形图程序如图5所示。图5中，“全部输出禁止”部分的作用是在停止时禁止全部输出，使机械手停止在现行的工步上；重新起动时又能从停止前的工步继续动作。在状态由HR010转移至HR000的条件中，增加了保持继电器的常闭触点，其作用是：当机械手工作在某一中间工步时，若PLC断电或停止运行，机械手停止在中间工步上。PLC复电或重新投入运行后，由于保持继电器HR具有状态断电保护的功能，因此在重新起动时，中有某一个是断开的，使得HR000不能置位，机械手只能从停止前被置位的保持继电器的后续工步继续动作。2程序运行按下起动按钮SB1，输入点0000为ON，则作为互锁条件的辅助继电器1000为ON，互锁指令IL接通，IL与ILC之间的线圈正常工作，“全部输出禁止”解除。若(抓图1)常闭触点都为ON，保持继电器HR000接通，输出点0503使上升电磁阀得电，手臂上升。当手臂上升到位时，上升限位开关使输入点0005闭合，保持继电器HR001接通，HR000复位，输出点0501使左转电磁阀得电，手臂左转。以后每当一步动作到位，限位条件满足时，状态转移，进行下一工步动作。当状态转移到HR008为ON时，输出点0506使放松电磁阀得电，机械手放松，同时定时器TIM00计时。当计时2秒到，状态又转移到HR000，程序又重新从第一工步开始循环。停止时，按下停止按钮SB2，0001断开，辅助继电器1000为OFF，互锁指令断开，全部输出被禁止，但各保持继电器的状态是断电保护的，机械手停在现行的工步上。当重新按起动按钮时，互锁指令接通，停止前的输出被恢复，机械手继续在停止前某保持继电器为ON的工步动作。5结束语本文介绍了日本OMRON公司生产的C系列P型小型多功能PLC在机械手步进控制中的设计应用。说明了机械手的动作原理，设计要求，程序设计方法。本文介绍的程序已在实际生产中获得了成功的应用。