巴特沃斯滤波器毕业论文

利用脉冲响应不变法设计巴特沃斯数字低通滤波器，通带截止频率100HZ,阻带截止频率120Hz,采样频率1000HZ，通带最大衰减为，阻带最小衰减为10HZ，画出幅频、相频相应曲线。并假设一个信号x(t)=sin(2*pi*f1*t)+sin(2*pi*f2*t),其中f1=50HZ,f2=200HZ。用此信号验证滤波器设计的正确性Wp=2*pi*100; Ws=2*pi*150; %滤波器截止频率Rp=; Rs=10; %通带最大衰减和阻带最小衰减 Fs=1000; %采样频率Nn=128; %调用freqz所用的频率点数[N,Wc]=buttord(Wp,Ws,Rp,Rs,'s'); %模拟滤波器的最小阶数[z,p,k]=buttap(N); %设计模拟低通原型Butterworth滤波器[Bap,Aap]=zp2tf(z,p,k); %将零点极点增益形式转换为传递函数形式[b,a]=lp2lp(Bap,Aap,Wc) %进行频率转换[bz,az]=impinvar(b,a,Fs); %运用脉冲响应不变法得到数字滤波器的传递函数figure(1)[H,W]=freqz(bz,az,Nn,Fs); %绘制数字滤波器的幅值特性和相频特性subplot(2,1,1)plot(W,20*log10(abs(H)));xlabel('频率');ylabel('幅度');grid on;subplot(2,1,2);plot(W,180\pi*unwrap(angle(H)));xlabel('频率'); ylabel('幅度');grid on;figure(2)f1=50; f2=200; %输入信号的频率N=100; %数据长度dt=1\Fs; n=0:N-1; t=n*dt; %采样间隔和时间序列x=sin(2*pi*f1*t)+sin(2*pi*f2*t); %滤波器输入信号subplot(2,1,1); %绘制输入信号plot(t,x);title('输入信号'); %用filter函数对输入信号滤波y1=filter(bz,az,x); subplot(2,1,2); Plot(t,y1); %绘出输出波形xlabel('时间')title('输出信号');

巴特沃斯滤波器是电子滤波器的一种，它的通频带的频率响应曲线是最平滑的。这种滤波器最先由英国工程师斯替芬·巴特沃斯（Stephen Butterworth）在1930年发表在英国《无线电工程》期刊的一篇论文中提出的。一阶巴特沃斯滤波器的衰减率为每倍频6分贝，每十倍频20分贝。二阶巴特沃斯滤波器的衰减率为每倍频12分贝、三阶巴特沃斯滤波器的衰减率为每倍频18分贝、如此类推。巴特沃斯滤波器的振幅对角频率单调下降，并且也是唯一的无论阶数，振幅对角频率曲线都保持同样的形状的滤波器。只不过滤波器阶数越高，在阻频带振幅衰减速度越快。其他滤波器高阶的振幅对角频率图和低级数的振幅对角频率有不同的形状。与切比雪夫、贝塞尔、椭圆滤波器的区别在于：巴特沃斯滤波器的衰减速度比其他滤波器要缓慢，但是十分平坦，没有幅度变化。给你一个参考资料吧，你去看就了就能解决你的问题了

巴特沃斯滤波器（Butterworth filter）是电子滤波器的一种。巴特沃斯滤波器的特点是通频带的频率回响曲线最平滑。

滤波器论文

本论文主要研究了自适应滤波器的基本结构和原理，然后介绍了最小均方误差算法(LMS算法)，并完成了一种基于MATLAB平台的自适应LMS自适应滤波器的设计,同时,

这个我也想要啊，编程了用matlab 但是老师就说我算法不对，当给出噪声大于输入信号就是错的了--------------------------------

滤波器论文答辩

自我鉴定是个人对一个时段对自己的学习或工作生活的自我总结，自我鉴定使我们及时找出错误并改正，因此十分有必须要写一份自我鉴定哦。我们该怎么写自我鉴定呢？以下是我整理的硕士研究生的自我鉴定范文（精选6篇），欢迎大家分享。

研究生毕业时，我27岁。十年前的这个时候，我还只是一个高三刚分了文理科的中学生，此刻想起过去的这一切，忽兮恍兮仿佛只是过了几天。在这段时光当中，我觉得最有好处的莫过于研究生的三年，其中有三点值得被永久地记录，留待后人的评价。

第一，研究生是要做研究性的学习或工作的。

这一点我在考研前就已经确认无疑，并最终透过三年的学习将其证实。吾生也有涯而知也无涯，知识毕竟学不完，到了研究生层面，已经不在于‘得’，而是要学会决定舍去哪些以及如何去舍。如果不能够坚持专注的进行研究，那么这三年无疑沦落为了本科的翻版；如果仅仅为了掌握一些知识或者技能甚至技巧（固然也重要），那研究生的价值仍未被有效开发。只有透过研究性的学习学会独立的思考，这三年才算物有所值，学到了真东西，也不枉那么家人和朋友那么多年无言的支持和默默的期望。

第二，人要习惯于多读书。

高三分班的时候，当时的班主任祝渊博先生曾寄语予我：“要多读点书，让才华内敛，精气外蕴”云云，这句话到这天为止我依然在不断的琢磨。由于我当时在校园里，各方面的专业表现都比较突出，老师可能担心我过早沉迷于外在语言性的表达而忽视了精神自我的实现，恐于成长不利，故有此言。所万幸的是，之后的这十年，我逐渐学会了思考并让自己安静下来，在喧闹的环境当中发现进步的可能性，所以一部分时光与书为伴，自己不觉烦躁且乐此不疲。估计这种状况也会持续以后的余生。

第三，要能明白别人对你的好是什么。

那里也有意想做一个相对于论文答辩而言深度的致谢。因为答辩最后每个人都要致谢来致谢去，但对我而言最重要的事只有一件。10年前传播系成立，开始招收本科生，5年前，开始招收研究生。如果没有王国宾教授在教学改革、和张朝霞教授这么多年来、他们一起对艺术传播系的悉心呵护与所付出的心血和汗水，我想我不可能有这天，我所有的可能性也将化归为零。毕业论文成稿和研究生学习的跨度虽然并不长，但是这个学科给了我机会，并且给予了我10年的滋养，也让我明白了以后要走向何方。一粒砂能够看到世界，一朵花能够看到天堂，我们一起走过了10年，我也有信心在接下来的10年里，和这个学科、和大家一起成长。

这三个方面既是自己对之前经历的感悟，也是对以后人生的期望。在研究生阶段，自己学会了做减法，也发现了一些新的问题与不足，期望今后能将这种学习的状态持续下来，持续的有所提高与进步，以便能帮忙更多人、更好的回馈于社会。

本人自20XX年考取xxxxx大学的研究生以来，经过两年的成长，使我在思想、学习、工作以及生活等各方都有了较大的进步：

在思想觉悟上，自从踏进校门那一刻起，我就对自己提出了明确的的要求。坚持用科学的思想来认识社会，进行教育探索和研究。并清醒地意识到自己身上所担负的责任，明确了新时期自己的人生理想和发展目标，并持有坚定的信心和勇气。

在专业课程的学习上，结合原来的学科背景和研究兴趣，我很快地确定了自己的研究方向和领域，并有针对性的认真研读了有关书籍杂志，学习了相关的必修与选修课程。为自己的科研工作打下扎实基础，在此期间，各门课程都取得了优异的成绩。在期末综合成绩排名中名列前茅。与此同时，我还利用课余时间参阅了其他人文学科的书籍，开阔了研究的视野，弥补了自己知识上的不足。

在科研能力上，尽管涉入教育领域的时间很短，但凭着一颗积极向上心和严谨求实的态度。在导师的指导下，通过自身不断的努力，以及与师长同学间的探讨交流，我还是取得了一些比较满意的成果。提高了查阅文献资料的能力和科研方法的能力。锤炼了书面表达的能力和独立思考判断能力，在一些省级刊物公开发表了3篇学术论文。这对我今后的学习和科研树立了信心。

在日常生活中，为人处世诚恳踏实，待人接物和善热情，生活朴实节俭，与同学之间关系融洽。在工作方面，抱着认真负责的态度和为同学服务的心态，不仅为同学带来方便也提高了自身组织管理能力和表达能力。在课余时间积极发展自己的业余爱好和兴趣，参加了不少社会活动，为个人综合素质的全面发展打下基础。

本人在期间的收获和成长，从思想觉悟、课程学习、科研工作到个人素质，都得到了充分的`培养和锻炼，这离不开自己辛勤地付出和耕耘，更离不开老师和同学们的指导和帮助。我将继续以一颗积极向上的心态迎接未来的学习生涯，不断改正缺点错误，不断提高自己思想水平、科研能力和综合素质。

三年的研究生学习生活匆匆而过，在这三年从不曾懈怠对自己的要求。在思想上严格以党员的标准要求自己，学习党的经典著作，不断提高自己的理论水平。作为其他同学的入党培养人，多次与培养对象交流、探讨，帮助他们提高思想认识。积极的参加党组织的各项活动。

在科研上，一方面认真学习专业基础课程，掌握专业基本理论，夯实专业基础，拓宽知识领域，为自己的科研工作打下扎实基础；另一方面根据自己研究方向，有针对性的进行学习和研究，探寻本专业的学科前沿领域，积极研究并发表学术论文。

除此之外还广泛涉猎了各方面知识，开阔视野。在英语学习方面，通过了大学英语六级考试，具备了较强的英语听说能力。在教学实践的过程中，认真备课，查阅学术资料，在授课过程中提高了自己的理论水平和实践能力。在日常生活中，积极参见班集体的各项活动，尊敬师长，团结同学，热情为同学服务，同学关系融洽，受到大家的一致好评。

研究生三年的学习收获颇丰，从学业、科研工作，到个人素质，都得到了充分的培养和锻炼，这些经历和积累都将成为我人生道路上的宝贵财富。激励我在以后的学习生活中继续前进。

大学四年读完后，没有选择参加工作，而是选择了继续学习深造。三年的时间，不长也不短，很难说清楚这三年里有什么感受，有什么想法，在实验室的里忙碌的日子非常的充实。尽管读研也是在大学里学习，但与大学生并不一样，考研不是一件简单的事情，学习真的可以用昏天黑地来形容，远比高中生的压力要大的多，学校里的图书馆已经成为了我的第二个教室了，而实验室，更像是我的寝室。在实验室里吃、住，跟随着老师进行学习，很早就起床，很晚才睡觉，时间就这么一天天的过去了。

写论文那的段时间，是最折腾人的。早在好几个月前，我就开始为毕业论文做准备了，本科毕业论文和硕士研究生毕业论文相比，是没有可比性，不论是在哪个方面上，都可以说是天差地别。所以我也一度为之而感到困扰，这期间我一直蹲守在图书馆，蹲守在实验室，查询着各种资料，反复进行实验。草稿交了一次又一次，被驳回来一次又一次，修修改改又一次。最终在毕业答辩前的二十多天，完成了定稿。在专业性方面的学习，我可以说我已经做的非常的好了。论文的答辩非常的棒，台下的几位教授对于我所做出的成果非常满意，能够顺利的毕业，少不了我的老师对我的辛勤指导，也少不了我自己这些年来不断的努力，努力没有白费，如今终于化作了甘甜的果实了。

我的老师除了我之外，还有其他几名同学，我们当初是一起选择了这门专业，一起就读，中途有一位朋友因为生病而不得不退学，但我们剩下的人连带着他的那一份也一起努力。不得不说，同窗之情是我们大家最珍贵的宝藏。在这校园里，我们一起学习，一起奋斗，我们曾经来自天南海北，家在各自的天涯，但在这里，我们就是一家人。我们就是一个牢不可分的整体，我很感谢她们的陪伴，让我在无助有了支撑，让我在彷徨时有了方向，让我在懦弱时有了依靠。虽不是亲兄弟，亲姐妹，但胜似亲人。

很遗憾的是，我想我不会再去申请读博了。至少最近几年没有这个打算了，我想暂时安心的去工作一段时间，学习了这么多年，总归是要把知识用在实际的工作当中去的。待我准备充分后，再去迎接新的未来吧！

时间如白驹过隙，三年的研究生生活转迅即失。在毕业之际，回首这三年走过的路，收获颇多，总的说起来有以下几点：

在政治上、思想上我一直积极要求进步。我是在20XX年5月光荣地成为了一名预备党员，在进入华南农业大学后，通过本党支部同志的影响，带动，帮助，思想上有了更大的进步，并加深了我对建设有中国特色的社会主义理论和党的基本路线深刻的认识，进一步的树立了坚定的共产主义信念。经过党组织1年预备期的考察，于20xx年5月如期转为正式党员。在成为一名党员后我时刻牢记自己是一名党员，处处以身作则，以一名合格党员的要求严格规范自己的言行举止。在这次汶川大地震后能积极捐款，自愿缴纳特殊党费，贡献出自己的一份绵薄之力。

在学习上，文化课的学习使我对本专业有了更深刻、更准确的认识;查阅相关的文献和资料使我对专业的相关进展有了更加清晰的了解;在不断的学习中，积累了知识和经验;在平常的实验中，提高了动手技能;在导师的指导下，积极参与各项教学科研活动，在课题的研究过程中，对相关的领域有了全面而具体的认知。专业课程的学习上，根据自身研究方向的要求，有针对性的认真研读了有关核心课程，为自己的科研工作打下扎实基础;并涉猎了一部分其他课程，开阔视野，对本人研究方向的应用背景以及整个学科的结构有了宏观的认识。在英语学习方面，通过了国家英语六级考试，具备了较强的英语听说能力。

在生活中，我积极参加各项集体活动，同学之间和睦相处，关系融洽。平常注意锻炼身体，参加丰富多彩的各种体育活动，如篮球，乒乓球等。保持朴素的生活作风，注意节俭，抵制各种浪费行为。提高自身修养，从小事做起严格要求自己。

在硕士研究生期间，无论是在思想上、个人素质上还是在学业上我都有了长足的进步，是充实且有意义的三年。我相信在这三年当中所得到的培养和锻炼将是我人生当中的一笔不可多的财富。在今后的工作当中我将继续保持并发扬这些优点，以取得更大的成绩。

本人在硕士研究生学习阶段，思想上要求上进，学习上勤奋刻苦，努力钻研专业知识。回顾两年来的学习、工作以及生活，做自我鉴定如下：

思想觉悟上始终对自己有较高的要求，始终以共产党员的高标准要求自己，解放思想，与时俱进，能用科学发展观来认识世界认识社会，能清醒的意识到自己所担负的社会责任，对个人的人生理想和发展目标，有了相对成熟的认识和定位，研一阶段顺利由预备党员转为正式党员。

在专业课程的学习上，根据自身研究方向的要求，有针对性的钻研了有关核心课程，为自己的科研工作打下扎实基础；并涉猎了一部分其他课程，开阔视野，对本人研究方向的应用背景以及整个学科的结构有了宏观的认识。本人在导师的指导下，积极参与各项教学科研活动，在教学实践的过程当中，认真阅读教材、查阅学术资料和参考书籍，不懈地汲取知识。同时不放过任何动手实践的机会，具有了较强的动手能力，使自己的理论知识与实践水平得到了进一步的增强和提高。

在平时生活中，团结同学，尊敬师长，和同学关系融洽，并积极参与各项集体活动，并能在活动中起到模范带头的作用。

在研究生阶段所获颇丰，从学业、科研工作，到个人素质，都得到了充分的培养和锻炼，是充实且有意义的两年。相信这些经历和积累都将成为本人人生道路上的宝贵财富。

马上要离开校园踏入真正社会大学了，我见将继续秉承“团结、献身、求是、创新” 的校训，踏踏实实，戒骄戒躁，任劳任怨，为祖国的富强和社会的进步贡献出自己的一份力量！

就这个了，做答辩吧，这个最好的。

院学报㈣023波信号为一组,输出结果仅在第6个脉冲来到时才输出.该组结束后,滤波器复位,重新开始下一组6个脉冲的处理.即:6一乏一)=6,=(..一,.)--1其中:,为路输出;为路输出;为路输人;.为路输人;为时变加权系数实部;.为加权系数虚部图1六脉冲时变加权的数学模型由于该滤波器需要抑制运动杂波,其时变加权系数为复数权,因此乘法器需要作复数乘法运算.正交双通道的1,支路不是两个相同的独立支路,1,两支路的输出作为一个复数参与运算.图1中示出了它的数学模型2,滤波器的组成滤波器的组成部分有:)/变换器;)乘法累加器;)求模电路;)时序控制器与故障检测系统.从接收机接收到的回波信号经过调制后,形成正交,支路,传输到滤波器,首先经/变换器,变换成10位二进制码,在乘法器中与加权系数相乘,然后累加,最后求模输出视频滤波器的总体结构框图如图2所示.四,滤波器的硬件实现1,/转换电路/模数变换器采用12位20的9220,通过差分将接收机送来的正交1,双通道视频信号,变换成10位的二进制偏移码,在输出缓冲时,把偏移码的最高位反相,得到10位二进制补码,补码再送到乘法器作加权处理.(如图3所示).2,乘法器乘法器是滤波器整个系统中重要的一部分根据要求需能作复数运算,这里选择的是3806复数乘法累加器.3806是一种通用高速复数乘法累/累减器件,能够满足新一代高性能高速信号处理系统的要求.()输人:/数模转换器的10位二进制偏移码.在变换成二进制补码之后,输人到乘法器3806,由于3806的输人位数是16位,相应地10位二进制补码也扩充为16位把10位二进制补码接到输人端滤波器的设计与硬件实现总第6期雷达发射脉冲雷达发射相位码双极性税额信号醴门限双极性视频圜圈图2滤波器总体结构框图183—图3视频硬门限处理16位的高位,低位全部接低电平0",也就是数据放大了26(64)倍如图4所示.(1【(】(15.)(15.;(15.'(15)权库1138061控制信号产生1吼.广[]图4复数乘法器至累加器20001总第6期海军工程大学电子工程学院学报101025图中,引脚的功能是使乘法器是作实数相乘运算,当为高电平"1''时,作复数相乘运算,0,1和均接低电平,是使乘加器在作复数运算时不做累加只做以下这种运算方式:其中—+;=+];—+)乘加器的所有时钟均接主时钟,的功能是禁止权值的变化不稳定时权值的输入.只有已经从2查询的权值稳定后,才允许其输入.()输出:乘法器执行的是16×16位的乘法,相应输出的有效位数为31位,由于输入端的16位数据中只有10位才是真正有效的,因此输出的31位也只有19位有效,如图5所示:输入:输出?1.?其中:表示符号位;?表示有效数据图5,乘法器的输入输出关系在后续的累加器中,加法器的输入是16位,必须要截取考虑到作累加器时不使结果溢出,应充分保留3位最高(即符号位),也就是符号位扩展两位因此选取的数据为32—12位,向外输出只取高16位,截取了5位有效数据.()乘法器时序:乘法器的端输入是回波信号,端的输入是加权系数,本论文涉及的滤波器适用于每1公里为一段去对消运动杂波.每过10公里由时序控制器控制权值的读出操作,同时关闭,禁止权值的写入,当读出数据稳定后,开放,把权值写入到乘加器中.时序如图6所示:主触发脉冲号读权值权值脉冲.脉冲值权值值值3111值04权值05权值0图6脉冲状态下权值的写入时序3,延时线由滤波器需作批处理,本文选择作为延时线,为8的72

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以下均可参考,满意给我加分,1. 基于FX2N-48MRPLC的交通灯控制 2. 西门子PLC控制的四层电梯毕业设计论文3. PLC电梯控制毕业论文 4. 基于plc的五层电梯控制5. 松下PLC控制的五层电梯设计 6. 基于PLC控制的立体车库系统设计7. PLC控制的花样喷泉 8. 三菱PLC控制的花样喷泉系统9. PLC控制的抢答器设计 10. 世纪星组态 PLC控制的交通灯系统11. X62W型卧式万能铣床设计 12. 四路抢答器PLC控制13. PLC控制类毕业设计论文 14. 铁路与公路交叉口护栏自动控制系统15. 基于PLC的机械手自动操作系统 16. 三相异步电动机正反转控制17. 基于机械手分选大小球的自动控制 18. 基于PLC控制的作息时间控制系统19. 变频恒压供水控制系统 20. PLC在电网备用自动投入中的应用21. PLC在变电站变压器自动化中的应用 22. FX2系列PCL五层电梯控制系统23. PLC控制的自动售货机毕业设计论文 24. 双恒压供水西门子PLC毕业设计25. 交流变频调速PLC控制电梯系统设计毕业论文26. 基于PLC的三层电梯控制系统设计 27. PLC控制自动门的课程设计28. PLC控制锅炉输煤系统 29. PLC控制变频调速五层电梯系统设计30. 机械手PLC控制设计 31. 基于PLC的组合机床控制系统设计32. PLC在改造z-3040型摇臂钻床中的应用 33. 超高压水射流机器人切割系统电气控制设计34. PLC在数控技术中进给系统的开发中的应用35. PLC在船用牵引控制系统开发中的应用36. 智能组合秤控制系统设计 37. S7-200PLC在数控车床控制系统中的应用38. 自动送料装车系统PLC控制设计 39. 三菱PLC在五层电梯控制中的应用40. PLC在交流双速电梯控制系统中的应用41. PLC电梯控制毕业论文42. 基于PLC的电机故障诊断系统设计 43. 欧姆龙PLC控制交通灯系统毕业论文44. 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自适应滤波器设计毕业论文

液压伺服系统设计液压伺服系统设计在液压伺服系统中采用液压伺服阀作为输入信号的转换与放大元件。液压伺服系统能以小功率的电信号输入，控制大功率的液压能（流量与压力）输出，并能获得很高的控制精度和很快的响应速度。位置控制、速度控制、力控制三类液压伺服系统一般的设计步骤如下： 1）明确设计要求：充分了解设计任务提出的工艺、结构及时系统各项性能的要求，并应详细分析负载条件。 2）拟定控制方案，画出系统原理图。 3）静态计算：确定动力元件参数，选择反馈元件及其它电气元件。 4）动态计算：确定系统的传递函数，绘制开环波德图，分析稳定性，计算动态性能指标。 5）校核精度和性能指标，选择校正方式和设计校正元件。 6）选择液压能源及相应的附属元件。 7）完成执行元件及液压能源施工设计。本章的内容主要是依照上述设计步骤，进一步说明液压伺服系统的设计原则和介绍具体设计计算方法。由于位置控制系统是最基本和应用最广的系统，所以介绍将以阀控液压缸位置系统为主。全面理解设计要求全面了解被控对象液压伺服控制系统是被控对象—主机的一个组成部分，它必须满足主机在工艺上和结构上对其提出的要求。例如轧钢机液压压下位置控制系统，除了应能够承受最大轧制负载，满足轧钢机轧辊辊缝调节最大行程，调节速度和控制精度等要求外，执行机构—压下液压缸在外形尺寸上还受轧钢机牌坊窗口尺寸的约束，结构上还必须保证满足更换轧辊方便等要求。要设计一个好的控制系统，必须充分重视这些问题的解决。所以设计师应全面了解被控对象的工况，并综合运用电气、机械、液压、工艺等方面的理论知识，使设计的控制系统满足被控对象的各项要求。明角设计系统的性能要求 1）被控对象的物理量：位置、速度或是力。 2）静态极限：最大行程、最大速度、最大力或力矩、最大功率。 3）要求的控制精度：由给定信号、负载力、干扰信号、伺服阀及电控系统零飘、非线性环节（如摩擦力、死区等）以及传感器引起的系统误差，定位精度，分辨率以及允许的飘移量等。 4）动态特性：相对稳定性可用相位裕量和增益裕量、谐振峰值和超调量等来规定，响应的快速性可用载止频率或阶跃响应的上升时间和调整时间来规定； 5）工作环境：主机的工作温度、工作介质的冷却、振动与冲击、电气的噪声干扰以及相应的耐高温、防水防腐蚀、防振等要求； 6）特殊要求；设备重量、安全保护、工作的可靠性以及其它工艺要求。负载特性分析正确确定系统的外负载是设计控制系统的一个基本问题。它直接影响系统的组成和动力元件参数的选择，所以分析负载特性应尽量反映客观实际。液压伺服系统的负载类型有惯性负载、弹性负载、粘性负载、各种摩擦负载（如静摩擦、动摩擦等）以及重力和其它不随时间、位置等参数变化的恒值负载等。拟定控制方案、绘制系统原理图在全面了解设计要求之后，可根据不同的控制对象，按表6所列的基本类型选定控制方案并拟定控制系统的方块图。如对直线位置控制系统一般采用阀控液压缸的方案，方块图如图36所示。图36 阀控液压缸位置控制系统方块图表6 液压伺服系统控制方式的基本类型伺服系统控制信号控制参数运动类型元件组成机液电液气液电气液模拟量数字量位移量位置、速度、加速度、力、力矩、压力直线运动摆动运动旋转运动 1.阀控制：阀-液压缸，阀-液压马达2.容积控制：变量泵-液压缸；变量泵-液压马达；阀-液压缸-变量泵-液压马达3.其它：步近式力矩马达动力元件参数选择动力元件是伺服系统的关键元件。它的一个主要作用是在整个工作循环中使负载按要求的速度运动。其次，它的主要性能参数能满足整个系统所要求的动态特性。此外，动力元件参数的选择还必须考虑与负载参数的最佳匹配，以保证系统的功耗最小，效率高。动力元件的主要参数包括系统的供油压力、液压缸的有效面积（或液压马达排量）、伺服阀的流量。当选定液压马达作执行元件时，还应包括齿轮的传动比。供油压力的选择选用较高的供油压力，在相同输出功率条件下，可减小执行元件——液压缸的活塞面积（或液压马达的排量），因而泵和动力元件尺寸小重量轻，设备结构紧凑，同时油腔的容积减小，容积弹性模数增大，有利于提高系统的响应速度。但是随供油压力增加，由于受材料强度的限制，液压元件的尺寸和重量也有增加的趋势，元件的加工精度也要求提高，系统的造价也随之提高。同时，高压时，泄漏大，发热高，系统功率损失增加，噪声加大，元件寿命降低，维护也较困难。所以条件允许时，通常还是选用较低的供油压力。常用的供油压力等级为7MPa到28MPa，可根据系统的要求和结构限制条件选择适当的供油压力。伺服阀流量与执行元件尺寸的确定如上所述，动力元件参数选择除应满足拖动负载和系统性能两方面的要求外，还应考虑与负载的最佳匹配。下面着重介绍与负载最佳匹配问题。（1）动力元件的输出特性将伺服阀的流量——压力曲线经坐标变换绘于υ－FL平面上，所得的抛物线即为动力元件稳态时的输出特性，见图37。图37 参数变化对动力机构输出特性的影响a）供油压力变化；b）伺服阀容量变化；c）液压缸面积变化图中 FL——负载力，FL=pLA； pL——伺服阀工作压力； A——液压缸有效面积； υ——液压缸活塞速度，； qL——伺服阀的流量； q0——伺服阀的空载流量； ps——供油压力。由图37可见，当伺服阀规格和液压缸面积不变，提高供油压力，曲线向外扩展，最大功率提高，最大功率点右移，如图37a。当供油压力和液压缸面积不变，加大伺服阀规格，曲线变高，曲线的顶点A ps不变，最大功率提高，最大功率点不变，如图37b。当供油压力和伺服阀规格不变，加大液压缸面积A，曲线变低，顶点右移，最大功率不变，最大功率点右移，如图37c。（2）负载最佳匹配图解法在负载轨迹曲线υ－FL平面上，画出动力元件输出特性曲线，调整参数，使动力元件输出特性曲线从外侧完全包围负载轨迹曲线，即可保证动力元件能够拖动负载。在图38中，曲线1、2、3代表三条动力元件的输出特性曲线。曲线2与负载轨迹最大功率点c相切，符合负载最佳匹配条件，而曲线1、3上的工作点α和b，虽能拖动负载，但效率都较低。（3）负载最佳匹配的解析法参见液压动力元件的负载匹配。（4）近似计算法在工程设计中，设计动力元件时常采用近似计算法，即按最大负载力FLmax选择动力元件。在动力元件输出特性曲线上，限定 FLmax≤pLA= ，并认为负载力、最大速度和最大加速度是同时出现的，这样液压缸的有效面积可按下式计算：（37）图38 动力元件与负载匹配图形按式37求得A值后，可计算负载流量qL，即可根据阀的压降从伺服阀样本上选择合适的伺服阀。近似计算法应用简便，然而是偏于保守的计算方法。采用这种方法可以保证系统的性能，但传递效率稍低。（5）按液压固有频率选择动力元件对功率和负载很小的液压伺服系统来说，功率损耗不是主要问题，可以根据系统要求的液压固有频率来确定动力元件。四边滑阀控制的液压缸，其活塞的有效面积为（38）二边滑阀控制的液压缸，其活塞的有效面积为（39）液压固有频率ωh可以按系统要求频宽的（5～10）倍来确定。对一些干扰力大，负载轨迹形状比较复杂的系统，不能按上述的几种方法计算动力元件，只能通过作图法来确定动力元件。计算阀控液压马达组合的动力元件时，只要将上述计算方法中液压缸的有效面积A换成液压马达的排量D，负载力FL换成负载力矩TL，负载速度换成液压马达的角速度，就可以得到相应的计算公式。当系统采用了减速机构时，应注意把负载惯量、负载力、负载的位移、速度、加速度等参数都转换到液压马达的轴上才能作为计算的参数。减速机构传动比选择的原则是：在满足液压固有频率的要求下，传动比最小，这就是最佳传动比。伺服阀的选择根据所确定的供油压力ps和由负载流量qL（即要求伺服阀输出的流量）计算得到的伺服阀空载流量q0，即可由伺服阀样本确定伺服阀的规格。因为伺服阀输出流量是限制系统频宽的一个重要因素，所以伺服阀流量应留有余量。通常可取15%左右的负载流量作为伺服阀的流量储备。除了流量参数外，在选择伺服阀时，还应考虑以下因素： 1）伺服阀的流量增益线性好。在位置控制系统中，一般选用零开口的流量阀，因为这类阀具有较高的压力增益，可使动力元件有较大的刚度，并可提高系统的快速性与控制精度。 2）伺服阀的频宽应满足系统频宽的要求。一般伺服阀的频宽应大于系统频宽的5倍，以减小伺服阀对系统响应特性的影响。 3）伺服阀的零点漂移、温度漂移和不灵敏区应尽量小，保证由此引起的系统误差不超出设计要求。 4）其它要求，如对零位泄漏、抗污染能力、电功率、寿命和价格等，都有一定要求。执行元件的选择液压伺服系统的执行元件是整个控制系统的关键部件，直接影响系统性能的好坏。执行元件的选择与设计，除了按本节所述的方法确定液压缸有效面积A（或液压马达排量D）的最佳值外，还涉及密封、强度、摩擦阻力、安装结构等问题。反馈传感器的选择根据所检测的物理量，反馈传感器可分为位移传感器、速度传感器、加速度传感器和力（或压力）传感器。它们分别用于不同类型的液压伺服系统，作为系统的反馈元件。闭环控制系统的控制精度主要决定于系统的给定元件和反馈元件的精度，因此合理选择反馈传感器十分重要。传感器的频宽一般应选择为控制系统频宽的5～10倍，这是为了给系统提供被测量的瞬时真值，减少相位滞后。传感器的频宽对一般系统都能满足要求，因此传感器的传递函数可近似按比例环节来考虑。确定系统方块图根据系统原理图及系统各环节的传递函数，即可构成系统的方块图。根据系统的方块图可直接写出系统开环传递函数。阀控液压缸和阀控液压马达控制系统二者的传递函数具有相同的结构形式，只要把相应的符号变换一下即可。绘制系统开环波德图并确定开环增益系统的动态计算与分析在这里是采用频率法。首先根据系统的传递函数，求出波德图。在绘制波德图时，需要确定系统的开环增益K。改变系统的开环增益K时，开环波德图上幅频曲线只升高或降低一个常数，曲线的形状不变，其相频曲线也不变。波德图上幅频曲线的低频段、穿越频率以及幅值增益裕量分别反映了闭环系统的稳态精度、截止频率及系统的稳定性。所以可根据闭环系统所要求的稳态精度、频宽以及相对稳定性，在开环波德图上调整幅频曲线位置的高低，来获得与闭环系统要求相适应的K值。由系统的稳态精度要求确定K 由控制原理可知，不同类型控制系统的稳态精度决定于系统的开环增益。因此，可以由系统对稳态精度的要求和系统的类型计算得到系统应具有的开环增益K。由系统的频宽要求确定K 分析二阶或三阶系统特性与波德图的关系知道，当ζh和K/ωh都很小时，可近似认为系统的频宽等于开环对数幅值曲线的穿越频率，即ω-3dB≈ωc，所以可绘制对数幅频曲线，使ωc在数值上等于系统要求的ω-3dB值，如图39所示。由此图可得K值。图39 由ω-3dB绘制开环对数幅频特性a）0型系统；b）I型系统由系统相对稳定性确定K 系统相对稳定性可用幅值裕量和相位裕量来表示。根据系统要求的幅值裕量和相位裕量来绘制开环波德图，同样也可以得到K。见图40。实际上通过作图来确定系统的开环增益K，往往要综合考虑，尽可能同时满足系统的几项主要性能指标。系统静动态品质分析及确定校正特性在确定了系统传递函数的各项参数后，可通过闭环波德图或时域响应过渡过程曲线或参数计算对系统的各项静动态指标和误差进行校核。如设计的系统性能不满足要求，则应调整参数，重复上述计算或采用校正环节对系统进行补偿，改变系统的开环频率特性，直到满足系统的要求。仿真分析在系统的传递函数初步确定后，可以通过计算机对该系统进行数字仿真，以求得最佳设计。目前有关于数字仿真的商用软件，如Matlab软件，很适合仿真分析。

天下没有免费的午餐

大学是干嘛的地方？无论多高的学历和职称，不会设计、制造教具，不会设计、制造教学仪器，不会维修仪器和设备；用你父母的钱进口教学仪器模仿了委托工厂仿制就是佼佼者；用你父母的钱请校外的人来维修设备、从校外采购配件；用你父母的钱请教学仪器生产企业提供教学实验讲义，将作者填上他们的名字就有教学突出成就奖；教你背诵的公式和外语，永远也比不上美国麻省理工学院在网上公开的教材内容。学生也不要埋怨学费贵，除了上面教师的原因，你们自己的基础实验、专业课就上的迷迷糊糊的，高额投资下的创新实验项目、挑战杯、科技竞赛、毕业论文、商业开发，都见不得阳光，将真金白银变成了一堆堆的垃圾！！！！